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機器人電機圈數及當前編碼器反饋值

時間:2020-10-10 來源:機器人在線 閱讀:4488

1. 函數ReadMotor(1)返回的是當前機器人1軸的電機總角度(單位弧度),即當前電機編碼器值+圈數*2π。由于機器人使用單圈絕對值編碼器,所以返回的也就是電機運動一圈內的值,用弧度表示,范圍0~2π。


2. ABB機器人的電機旋轉圈數由SMB板進行存儲(控制柜開機時控制柜供電;控制柜關機時,SMB上的電池供電)。通常機器人出現的“轉數計數器未更新”,即由于電池等原因導致圈數丟失。


3. 如何獲取當前機器人的電機圈數(smb存儲的圈數)及當前電機單圈反饋值?


4. ReadMotor=resolver_data+count*2*π


5. 根據以上公式,對ReadMotor/2π取整,即為圈數,余數即為當前編碼器單圈反饋值。


6. 插入以下代碼


7. 運行以后可以得到結果,測試機器人在-3°,50°時的圈數和單圈值,結果如下。


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